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ARGUS User Manual

Generador de rejilla de búsqueda SAR

El generador de rejilla SAR convierte un polígono en un patrón de búsqueda paralelo listo para volar — la primitiva de cobertura con la que empieza cada salida de búsqueda y rescate. Bajo el capó escribe un polígono search_grid (PolygonDraft.grid con pattern: 'parallel' | 'creeping-line' | 'expanding-square' | 'sector') que una DroneMission puede luego consumir.

Crear una rejilla

Desde el tile de mapa de operaciones:

  1. Dibuja un polígono de tipo SAR (o custom).
  2. Clic derecho dentro del polígono → Generar rejilla SAR. La misma acción está en el icono de rejilla de la barra de herramientas del mapa.
  3. En el diálogo de rejilla configura:
    • Patrón (PolygonSearchPattern) — parallel, creeping-line, expanding-square, o sector. Empieza con parallel para la mayoría de SAR.
    • FOV del sensor (grados) — dirige el swath efectivo del suelo.
    • Altitud (grid.altitudeM) — metros AGL; se combina con FOV para establecer el swath.
    • Modo de altitud (grid.altitudeMode) — terrain (AGL por punto contra DEM) o uniform (plano).
    • % de solape — típico 20-30 %, reduce el swath efectivo → espaciado más ajustado.
    • Espaciado (grid.spacingMeters) — auto-computado desde swath × (1-solape); puedes anularlo.
    • Rumbo (grid.bearingDeg) — dirección inicial de línea, grados desde norte.
    • Buffer / radio de giro (grid.bufferMeters) — padding fuera del borde del polígono para dar espacio a la aeronave para dar la vuelta.
  4. Previsualiza las líneas generadas en el mapa.
  5. Haz clic en Guardar como rejilla de búsqueda — confirma el bloque grid sobre el polígono.

Cómo se calcula el swath

ARGUS calcula el swath del suelo como

swath_m = 2 × altitudeM × tan(FOV / 2)
spacing_m = swath_m × (1 - overlap / 100)

Menor altitud o FOV más estrecho aprieta la rejilla. El generador también acepta grid.pointAltOverrides (altitudes por waypoint) y grid.waypointActions (listas de acciones por waypoint) para que puedas editar puntos de giro individuales sin regenerar.

Entregar la rejilla a una misión de dron

Un polígono search_grid no es un plan de vuelo por sí mismo — es una primitiva de cobertura reutilizable. Para volarlo:

  1. Clic derecho en el polígono → Planificar misión de dron desde polígono.
  2. En el planificador, elige parallel (o el patrón que coincida) — el planificador reutiliza los spacingMeters, bearingDeg, bufferMeters y altitudeM almacenados del polígono.
  3. Ajusta velocidad, modo de giro, modo de rumbo, acción de finalización según necesites.
  4. Guardar + asignar + enviar.

Cada línea de la rejilla se convierte en un par de waypoints de giro; el planificador rellena puntos de entrada y salida fuera del polígono para que la aeronave tenga una aproximación estable.

Cobertura multi-aeronave

Para un área demasiado grande para una aeronave:

  1. Divide el polígono original en sub-polígonos con el editor de polígonos.
  2. Genera una rejilla por sub-polígono (mismo FOV / altitud / solape para que la cobertura se alinee en las junturas).
  3. Asigna cada rejilla a un dron o dock separado. Para trabajo en corredor ver también relay multi-dock, que encadena SNs de dock mediante dockChain con multiDockMode: 'relay' | 'simultaneous'.

Editar una rejilla existente

Abrir el editor de polígonos en un polígono search_grid re-abre el generador con los valores almacenados. Regenerar mantiene pointAltOverrides y waypointActions donde los índices de waypoint se alinean; los waypoints nuevos o eliminados limpian sus overrides.

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