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ARGUS User Manual

Overlay SVS

El overlay SVS (Synthetic Vision System) dibuja una malla de alambre del terreno sobre el vídeo en vivo del drone. Es el equivalente para cámara de drone del SVS de cabina en aviación: cuando la visibilidad es mala (poca luz, niebla, cámara degradada), el contorno del terreno sigue dándote consciencia situacional geométrica.

Cómo funciona

El renderizador muestrea la elevación del terreno desde la caché de terreno de ARGUS (los mismos datos que usa Cesium) y construye una malla de alambre en coordenadas mundiales. A 30 Hz proyecta esa malla a través de la vista de cámara actual componiendo la pose de la aeronave + la pose del gimbal.

Entradas por frame:

  • Pitch, roll, yaw de la aeronave (desde HudData).
  • Pitch / yaw / roll del gimbal (desde gimbalState de AircraftStatus).
  • Altitud del drone sobre el nivel del mar (AGL → ASL a través de la rejilla de terreno).
  • FOV horizontal + vertical (por defecto 84° / 54° para DJI — configurable por drone).
  • Lat / lng del drone.

La malla de alambre se renderiza con mix-blend-mode screen sobre el vídeo, de modo que es aditiva — las líneas visibles resaltan sobre terreno oscuro, los píxeles brillantes de la cámara ganan en escenas claras.

Gates de calibración

SVS requiere entradas precisas y frescas para renderizar correctamente. El renderizador se auto-oculta con un pequeño chip “se requiere calibración” cuando ocurre alguno de:

  • El GPS del drone está desactualizado (sin actualización en los últimos ~2 s).
  • Falta el estado del gimbal (drones que no publican la pose del gimbal no pueden hacer SVS).
  • La caché de terreno no tiene tile para la lat / lng actual del drone (raro — áreas remotas).

La caché de terreno re-muestrea cuando el drone se mueve > 50 m en cualquier dirección (dLat > 0.0005 o dLng > 0.0005). Entre re-muestreos, la malla se actualiza desde la rejilla cacheada — rápido y sin coste de red.

Activación

Activa SVS en la pila de overlays del tile de stream del drone. Se atenúa sobre aproximadamente un segundo para que la transición no sea brusca.

Para qué sirve SVS

  • Operaciones de baja visibilidad — noche, niebla, lluvia.
  • Vista general a gran altitud — cuando la cámara está demasiado alejada para leer el terreno solo desde el vídeo.
  • Planificación de trayectorias de aproximación — ver características del terreno que la cámara no puede captar.
  • Entrenamiento — los operadores pueden practicar la lectura de la geometría del terreno sin riesgo.

Qué NO es SVS

  • No es imagen — es malla de alambre, no un overlay fotorrealista. Para contexto fotorrealista, usa el mapa Cesium en un tile separado.
  • No es detección de obstáculos. Árboles, edificios bajo dosel arbóreo, cables y otros objetos perceptibles por la cámara no están en la malla de terreno. SVS ayuda con la geometría del suelo, no con maniobrar alrededor de obstáculos.
  • No es un reemplazo del HUD — mantén el overlay HUD activo para actitud, velocidad, batería.

Rendimiento

El renderizador corre a 30 Hz a un coste modesto (~2 ms por frame en una GPU de portátil reciente). En dispositivos con GPU limitada, desactívalo si los FPS bajan.

Limitaciones conocidas

  • Sin mapeado de color por elevación — la malla es un único color de acento elegido por el operador, no coloreado por elevación.
  • Sin datos de obstáculos (edificios, árboles).
  • Sin plano de recorte para “ocultar terreno por encima de la altitud del drone” — la malla renderiza todo el terreno visible incluyendo cualquier terreno que pudiera ocluir el horizonte del drone.

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