DRC controls — input + autoridad

El control manual de drones en ARGUS se alimenta de una capa compartida de mapeo de input (controls-prefs.service.ts) que enruta los inputs del operador a través de una abstracción de transporte al drone — handhelds, aeronaves MAVLink, o aeronaves de DJI dock. El mismo mapeo funciona entre los tres; la capa de transporte maneja las diferencias de protocolo.

El mapa de control

Los bindings viven en un objeto ControlsMapping en Settings → Input controls. Todos los bindings están sin asignar por defecto — el sistema se entrega con un mapeo vacío para que los operadores enlacen explícitamente lo que quieren. Esto es intencional para evitar inputs sorpresa.

El conjunto completo de controles enlazables:

Comandos de vuelo

• droneTakeoff — iniciar auto-despegue.
• droneLand — iniciar auto-aterrizaje.
• droneGoHome — enviar RTH.
• droneCancelTakeoff / droneCancelLand / droneCancelGoHome — cancelar cada uno de los anteriores mientras están en progreso.
• emergencyStop — ESTOP, corte total de potencia. Usar con extrema precaución — la aeronave cae.

Grab de autoridad (DJI DRC)

• authorityGrabFlight — tomar autoridad de vuelo DRC Clase-A de DJI.
• authorityGrabPayload — tomar autoridad de payload DRC Clase-B (cámara/gimbal) de DJI.

La autoridad es de un solo operador a la vez. Hacer grab mientras otro operador la mantiene dispara una confirmación de force-grab en la UI.

Comandos de dock (sólo DJI dock)

• dockCoverOpen / dockCoverClose — cubierta física.
• poiModeToggle — iniciar / detener modo orbit POI de DJI.

Cámara + gimbal

• camLensChange — ciclar lente (WIDE / ZOOM / IR).
• camTakePicture — disparador.
• camStartRecording / camStopRecording — toggle de grabación de vídeo.
• droneFlyToPoint / takeoffToPoint — vuelo autónomo a un objetivo.

UI / seguridad

• masterCaution — reconocer alertas críticas actuales.

Ejes analógicos (inputs de valor continuo)

• droneAxisPitch, droneAxisRoll, droneAxisYaw, droneAxisThrottle — ejes del stick de vuelo.
• gimbalAxisPitch, gimbalAxisYaw, gimbalAxisZoom — ejes del gimbal.

Cada eje se vincula a un eje físico en un gamepad o a un “eje digital” de teclado (dos teclas que mueven un stick virtual a tope a la izquierda / tope a la derecha).

Soporte de gamepad

La capa de input detecta gamepads vía la Gamepad API del navegador + fallback WebHID para controladores HOTAS que no se exponen como gamepads estándar.

• Auto-detección — conecta un dispositivo, aparece en la página input-controls.
• Modo-2 por defecto — si aceptas el mapeo sugerido, vincula el stick izquierdo a pitch/roll, el stick derecho a yaw/throttle. Los modos 1, 3 y 4 están disponibles mediante re-mapeo manual.
• Curva de stick (expo) — valor de expo por eje 0-1 vía el slider de curva de stick. 0 = lineal, 1 = expo máximo. La mayoría de operadores se asientan alrededor de 0.3.
• Fuente preferida — preferredDroneInputSource puede ser webhid, gamepad, native-bridge o serial. Si múltiples fuentes están conectadas todas producen eventos; la preferida gana.

Teclado

Cualquier control puede enlazarse a una tecla de teclado vía el panel Settings → Input controls. Bindings comunes que los operadores se ponen a sí mismos (ninguno viene de fábrica):

• T — takeoff.
• L — land.
• H — return-to-home.
• Esc — release authority.
• Space — PTT (consulta PTT — ya reservada por el sistema PTT; no la reasignes).

Envelope de seguridad

La capa de input recorta los inputs antes de enviarlos al transporte:

• Saturación de stick — cada eje analógico se recorta a [-1.0, 1.0].
• Gate del modo virtual-stick — si isVirtualStickModeEnabled es false en el drone, los inputs del stick de vuelo se descartan antes de la transmisión; la aeronave los rechaza igualmente pero la UI hace short-circuit.
• Modo avanzado — isVirtualStickAdvancedModeEnabled desbloquea comandos de envelope de vuelo extendidos (override del cap de altitud, mayores velocidades horizontales). Configurable por admin.
• Geofence / no-fly — el pipeline de seguridad geofence recorta inputs que empujarían el drone más allá de un límite de polígono.

Actualmente NO hay una opción de soft-clipping (p. ej. “50 % máximo de throttle”) — el recorte es duro en ±1.0.

Flujo de autoridad DRC (sólo DJI dock)

Para volar manualmente una aeronave de DJI dock vía DRC:

1. Selecciona el drone en el tile de flota. El tile se enlaza a él.
2. Toma autoridad — haz clic en Take control en la barra del drone-stream, o dispara el input enlazado authorityGrabFlight. ARGUS publica drc_grab_authority. Si alguien más está volando, un diálogo de confirmación ofrece force-grab o esperar.
3. Arranca el heartbeat — el DjiCloudControlTransport empieza a enviar un comando de heartbeat a 1 Hz para mantener viva la sesión DRC. Pausa cuando la pestaña del navegador está oculta (sin ancho de banda desperdiciado) pero la sesión expira tras ~60 s de silencio.
4. Vuela — tus ejes de input + comandos de botón fluyen al drone. El heartbeat sigue ejecutándose.
5. Release — pulsa la tecla enlazada Release, cierra el tile de drone-stream o navega fuera. ARGUS publica drc_release_authority para devolver la autoridad.

Si el heartbeat se detiene (pestaña colgada, red caída), la sesión DRC a nivel de flight-controller del dock expira autónomamente y la aeronave se queda en hover en su sitio — no se estrella.

Controles de cámara vía DRC

• Apuntado del gimbal — los dos ejes del gimbal (pitch / yaw) más zoom; la pose del gimbal sigue los valores de eje en casi tiempo real.
• Cambio de lente — camLensChange cicla entre las lentes disponibles.
• Foto — camTakePicture dispara un único disparo.
• Grabar — toggle camStartRecording / camStopRecording.
• Look-at a un punto en el mapa — click derecho en un punto del mapa → Look at this point. Despacha un comando de pose de gimbal absoluto para que el gimbal apunte a la coordenada.
• Fly-to a un punto — click derecho en el mapa → Fly to here. Despacha droneFlyToPoint.

La identidad del peer para DJI DRC

Cuando el tile de drone-stream está en modo djiCloud, los comandos fluyen vía el DjiCloudControlTransport. Ese transporte usa peer id dji-dock-{sn} (el mismo peer id que usa el LivekitParticipantManager en el lado argus-dji) para que los streams de telemetría + control del dock compartan una identidad.

Limitaciones conocidas

• Sin perfil de curva por control — un único slider de curva de stick se aplica a todos los ejes de vuelo. Las curvas por eje están planificadas.
• Sin “soft cap” en throttle / yaw / roll — sólo el recorte duro ±1.0.
• Sin editor de deadband de joystick — depende del deadband natural de cada dispositivo.

Relacionado

• Input controls — la UI de bindings.
• Stream tile — donde vive el chip de autoridad DRC.
• Seguridad geofence — cómo la envelope de seguridad interactúa con polígonos.
• DJI DRC — detalles DRC específicos de DJI.