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ARGUS User Manual

Misiones de dron — el planificador

Una DroneMission es un plan adjunto a un polígono: un patrón de cobertura, una pila de parámetros de vuelo y una lista de waypoints computados que la aeronave volará realmente. Cada campo en el documento DroneMission de Firestore se mapea directamente a un control en el planificador, y desde ahí bien a una entrega a peer TACLINK (dron de mano) o bien a un WPML KMZ subido a un dock DJI.

Abrir el planificador

Desde el tile de mapa de operaciones:

  1. Dibuja el polígono operativo (SAR, custom, zone — cualquier tipo de polígono funciona).
  2. Clic derecho en el polígono → Planificar misión de dron desde polígono.
  3. O abre el panel de misión de dron y haz clic en Nuevo contra un polígono existente.

Desde la página de detalle de una misión → Misiones de dron → Nuevo plan hace lo mismo para polígonos ya adjuntos a la operación.

Configurar el plan

Identidad

  • Nombre y descripción opcional.
  • Color de ruta (pathColor) — hex, dibujado en el preview del mapa. Predeterminado #e0e0e0.

Cobertura

  • Patrón (pattern) — uno de parallel, creeping-line, expanding-square, sector, crosshatch, perimeter, oblique, corridor, slope, geometric, mapping. Ver patrones.
  • Altitud (altitudeM) — metros AGL para cada waypoint generado.
  • Modo de altitud (altitudeMode) — terrain (AGL por punto contra DEM) o uniform (todos los waypoints comparten una altitud plana).
  • Espaciado (spacingM) — distancia perpendicular entre líneas paralelas.
  • Rumbo (bearingDeg) — rotación de líneas en grados desde norte.
  • Buffer (bufferM) — padding hacia dentro/fuera desde el borde del polígono; controla el espacio de giro.

Comportamiento de vuelo

  • Velocidad (speedMps) — velocidad de crucero. Predeterminado 8 m/s.
  • Velocidad de tránsito (transitSpeedMps) — velocidad de despegue-a-primer-waypoint.
  • Modo de rumbo (headingMode) — followWayline (predeterminado), fixed, manually, smoothTransition, towardPOI. Para fixed y manually establece headingAngleDeg. Para towardPOI establece headingPoi (lat/lng/alt).
  • Modo de giro (turnMode) — coordinateTurn, toPointAndStopWithDiscontinuityCurvature (predeterminado, conforme a especificación para stop-at-waypoint), toPointAndStopWithContinuousCurvature, toPointAndPassWithContinuousCurvature. Establece turnDampingDistM (0.2–1000 m) para suavizar.
  • Modo de altura (heightMode) — relativeToStartPoint (predeterminado), WGS84, EGM96, aboveGroundLevel.

Seguridad

  • Altura de seguridad de despegue (takeoffSecurityHeight) — metros AGL; la aeronave sube a esto antes de ejecutar la wayline. Emitido como <wpml:takeOffSecurityHeight>.
  • Altitud RTH (rthAltitude) — emitido como <wpml:globalRTHHeight>.
  • Salir al perder RC (exitOnRcLost) — executeLostAction (predeterminado) o exitImmediately.
  • Acción al perder RC (rcLostAction) — goBack (predeterminado), hover, land.
  • Acción al finalizar (finishedAction) — no_action, go_home, auto_land, go_to_first_waypoint.

Cámara

  • FOV de cámara (cameraFovDeg) + cabeceo de gimbal predeterminado (gimbalPitchDeg, -90 = nadir).
  • Ajustes de cámara a nivel de misión (cameraSettings) — focus/metering/exposure/ISO/ aperture/shutter/dewarp/fileSuffix/lenses/useGlobalLens. Overrides por acción son posibles — ver waypoints y acciones.

Binding de aeronave

  • droneEnumValue / droneSubEnumValue / payloadEnumValue / payloadSubEnumValue / payloadPositionIndex — identificadores DJI. Los predeterminados apuntan al Mavic 3D (droneEnumValue = 77).

Preview

Conforme cambias cualquier parámetro, el mapa dibuja los waypoints recomputados con índices numerados, marcadores de entrada/salida (type: 'entry' | 'survey' | 'exit') y polilínea de ruta. Los overrides de altitud por waypoint (pointAltOverrides) y las listas de acciones (waypointActions) se renderizan inline.

Asignar

En la sección Asignación elige exactamente uno de:

  • Dron de mano — establece assignedDroneId + assignedDronePeerId. El envío va por TACLINK a la app Android del operador.
  • Dock DJI — establece assignedDockSn. Para cobertura multi-dock configura dockChain con multiDockMode relay o simultaneous.

Los dos objetivos son mutuamente exclusivos; cambiar limpia el otro.

Guardar vs. Enviar

  • Guardar — persiste el documento DroneMission con status: 'planned' (o 'ready' una vez que los waypoints están computados). No vuela nada.
  • Enviar — dispara DjiMissionDispatcherService.dispatchToDock: generar KMZ → subida presigned → registrar wayline → crear tarea de vuelo → preparar. El estado de la misión pasa por wayline_uploading → wayline_registered → dji_preparing → dji_ready → dji_executing. Ver exportación KMZ y tareas de vuelo DJI.

Para envío programado o recurrente ver scheduling.

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