Patrones de cobertura
El campo pattern en una DroneMission selecciona un generador que
convierte tu polígono en waypoints ordenados. Hay once patrones
cableados; esta página cubre cada uno con sus parámetros requeridos.
Catálogo de patrones
parallel — rejilla lawnmower
Líneas paralelas espaciadas por spacingM dentro del polígono,
rotadas por bearingDeg. La primitiva de cobertura clásica de SAR y
aerial-survey. Parámetros: altitudeM, altitudeMode, spacingM,
bearingDeg, bufferM.
creeping-line — paralelo progresivo
Líneas paralelas recorridas desde un borde hacia otro, usadas cuando
el objetivo es más probable en un extremo del polígono. Mismos
parámetros que parallel.
expanding-square — cuadrado hacia afuera
Espiral cuadrada hacia afuera desde un datum. Bueno para un “lo vi
aquí, expandamos” de inicio. Parámetros: altitudeM, spacingM
(paso de longitud de tramo), bearingDeg (dirección del primer
tramo), bufferM.
sector — abanico estilo VOR
Sectores triangulares radiando desde un centro, típico de búsqueda en
mar. Parámetros: altitudeM, bearingDeg, bufferM, spacingM.
crosshatch — doble rejilla
Dos pasadas parallel a 90° una de otra. Duplica la cobertura de
sensor de un área; útil contra objetivos estrechos. Parámetros:
altitudeM, spacingM, bearingDeg, bufferM.
perimeter — barrido de perímetro
Vuela la circunferencia del polígono a altitudeM, desplazado
dentro/fuera por bufferM. Seguridad de perímetro, inspección de
línea de valla.
oblique — fotogrametría con pasadas de pitch
Múltiples pasadas de rejilla a diferentes ángulos de gimbal para
malla 3D texturizada. Parámetros: obliqueGimbalAngles
(predeterminado [-90, -45, -45, -45, -45]) más los estándar
spacingM, bearingDeg, bufferM.
corridor — cobertura lineal
Franjas paralelas a lo largo de una línea central dibujada por el
usuario — oleoductos, autopistas, costa, orillas de río. Parámetros:
corridorCenterline (polilínea de puntos lat/lng),
corridorWidthM (ancho total, cada lado = mitad, predeterminado
60 m), spacingM para separación de líneas.
slope — survey terrain-following
Pasada de rejilla que sigue una superficie inclinada mediante
heightMode: 'aboveGroundLevel'. Parámetros: altitudeM,
altitudeMode: 'terrain', spacingM, bearingDeg.
geometric — órbitas de forma
Pasadas de órbita alrededor de formas primitivas (geometricShape:
cylinder, box, sphere) para inspección de estructura.
Parámetros: geometricCenter (lat/lng), geometricRadiusM,
geometricHeightM, geometricBands (anillos de altitud), y
geometricPointsPerRing.
mapping — fotogrametría orientada a ODM
El generador opinionado de fotogrametría. Dirige los waypoints desde
un GSD objetivo en lugar de desde spacingM directamente.
Parámetros: mappingGsdCm (predeterminado 3),
mappingCaptureMode (nadir / oblique / both),
mappingFrontOverlapPct (predeterminado 80),
mappingSideOverlapPct (predeterminado 70),
mappingPayloadEnum (lookup de spec de sensor),
mappingOutputs, mappingQuality, autoProcessOnCompletion
(predeterminado true — dispara un trabajo ODM
tan pronto como la misión alcanza dji_completed).
mappingCaptureMode: 'nadir' emite una sola rejilla con
gimbalPitchDeg: -90 para un ortomosaico 2D. 'oblique' emite
cuatro pasadas de pitch-y-yaw para malla 3D. 'both' emite ambos —
mismo resultado final que volar una misión mapping-2D y mapping-3D
consecutivas, con un KMZ y un trabajo de procesamiento.
Parámetros compartidos
Cada patrón respeta los parámetros de vuelo a nivel de misión:
altitudeM,altitudeMode(terrain/uniform).speedMps,transitSpeedMps.headingMode,turnMode,turnDampingDistM,heightMode.takeoffSecurityHeight,rthAltitude.finishedAction—no_action,go_home,auto_land,go_to_first_waypoint.
Overrides por waypoint
Los generadores escriben waypoints computados pero puedes sobrescribir
puntos individuales: pointAltOverrides[index] cambia la altitud, y
waypointActions[index] adjunta acciones de foto/vídeo/hover — ver
waypoints y acciones.