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ARGUS User Manual

DJI DRC (Dock Remote Control)

DRC (Dock Remote Control) es la superficie de control en tiempo real de DJI para pilotar una aeronave de dock desde la nube. ARGUS la expone a través de la UI estándar de controles manuales, con seguimiento de autoridad por operación, un heartbeat keepalive y el conjunto completo de comandos para Dock 2 + Dock 3.

Autoridad

Sólo un operador a la vez puede tener la autoridad DRC en un dock dado. ARGUS hace este seguimiento por misión:

  1. Selecciona la aeronave del dock en el tile de flota.
  2. Haz clic en Tomar control en la barra de herramientas del tile del stream del dron o dispara la entrada authorityGrabFlight vinculada.
  3. ARGUS escribe un comando drc_flight_authority; argus-dji publica el servicio DJI drc_authority_grab.
  4. Si otro operador tiene actualmente autoridad, obtienes un diálogo de confirmación de toma forzada. La toma forzada los pre-empta (sus controles se liberan).
  5. El chip de autoridad en la barra del stream se pone verde.

Una autoridad de payload separada (Clase B — sólo gimbal/cámara) puede tomarse independientemente mediante drc_payload_authority. Útil cuando la autoridad de vuelo permanece con el piloto y un segundo operador opera el payload.

Heartbeat

Una vez que la autoridad está tomada, ARGUS mantiene un heartbeat de 1 Hz (comando DRC_HEARTBEAT). Esto le dice al dock “seguimos aquí” — sin él, el controlador de vuelo de DJI cierra por timeout la sesión DRC tras ~60 s y la aeronave hace hover en su sitio (y eventualmente auto-RTH).

El heartbeat:

  • Se pausa cuando la pestaña del navegador está oculta.
  • Se reanuda al cambiar la visibilidad.
  • Se registra al blackbox para auditoría.

Si el heartbeat se detiene debido a un fallo o caída de red, la capa autónoma de seguridad del controlador de vuelo lo captura y hace hover la aeronave — no se estrella.

Control de sticks

Mientras la autoridad está tomada, las entradas de stick de vuelo (teclado, gamepad, HOTAS) se convierten al rango entero de DJI [364..1684] (centrado en STICK_NEUTRAL=1024, span STICK_RANGE=660). Ejes:

  • x — roll (izquierda / derecha).
  • y — pitch (adelante / atrás).
  • h — vertical (acelerador).
  • w — rotación de yaw.

El intercambio de ejes es deliberado — los ejes del cuerpo de DJI no coinciden con la convención web; x=roll e y=pitch se mapean correctamente en sendStickControl.

Envolvente de seguridad

El vertical está asimétricamente recortado — la especificación DJI limita el ascenso a +5 m/s y el descenso a −4 m/s. El horizontal y yaw recortan a ±17 m/s y ±90 °/s respectivamente.

Comandos avanzados de vuelo

Más allá del stick crudo:

  • Volar a punto — clic derecho en el mapa → Volar aquí. Envía un comando autónomo de vuelo-a con la coordenada objetivo, altitud, velocidad máxima.
  • Despegar a punto — en una aeronave aterrizada, envía a despegar y volar directamente a una coordenada (salta el habitual “despegar, hover, esperar al piloto”).
  • Órbita POI — entra en modo de órbita alrededor de un punto. Radio + velocidad ajustables; el gimbal puede bloquearse.
  • Aterrizaje forzado — descenso inmediato.
  • Parada de emergencia — corte de motores. La aeronave cae. Usa sólo cuando hay riesgo de vuelo incontrolado hacia personas / edificios.
  • Aterrizaje de emergencia — descenso inmediato controlado (Dock 2 / 3).

Cámara + gimbal vía DRC

  • Apuntar gimbal — arrastrar con el ratón sobre el vídeo, ejes vinculados, o clic derecho en el vídeo → Mirar a este punto.
  • Zoom, cambio de lente (wide / zoom / ir), foto, iniciar/detener grabación.
  • Modo + valor de exposición, modo + valor de foco, point-focus, medición IR (modo + punto + área).
  • Zoom de frame de cámara — zoom a un rectángulo de pantalla.

Funcionalidades exclusivas de Dock 3

Visión nocturna + foco

  • Toggle de modo nocturno.
  • Slider de nivel de denoise.
  • Activación de visión nocturna.
  • Activación de luz de relleno IR.
  • Brillo / modo / ajuste fino / calibración del foco.

Altavoz (adjunto PSDK)

  • TTS — escribes texto, el dock habla.
  • Audio almacenado — subir MP3, enviar al dock, reproducir.
  • Volumen / modo de reproducción / detener / repetir / TTS-play-start.

Reconocimiento de IA

  • Selección de modelo, activación de identificación, spotlight-zoom + track + select + confirm + stop, modo de puntuación, valor de puntuación, lista de filtros.

Liberar autoridad

Pulsa la tecla Release vinculada (Esc por defecto si está vinculada), haz clic en el botón de liberación en la barra del stream, o navega fuera del tile del stream del dron. ARGUS publica drc_release_authority y la sesión del dock termina limpiamente.

Limitaciones conocidas

  • Operador único por dock. Sin control compartido estilo copiloto.
  • Sin soft-cap en sticks — sólo límites duros de DJI.
  • Sin “replay” de entradas DRC — los ejes de entrada no se graban al blackbox.

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